[发明专利]一种机器人示教轨迹规划方法和系统有效
| 申请号： | 201310745783.1 | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103645725A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 程韬波;叶廷东;周松斌;刘哲;李昌 | 申请（专利权）人： | 广东省自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/423 | 分类号： | G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 陈新胜 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统，涉及工业过程中的机器人示教领域，其包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法，实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教，并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点，可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人示教轨迹规划方法，其特征在于，所述的机器人示教轨迹规划方法包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。
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