[发明专利]用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统

摘要

一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。

主权项

一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2），其特征在于：该系统还包括移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；所述的操控终端（2）包括机器人操控装置、监控模块、数据存储模块、光纤通讯模块、无线通讯模块、环境探测模块，通过光纤通讯模块、无线通讯模块与移动载体机器人（4）及飞行机器人（5）进行信息交互，实现对机器人的控制，环境信息的采集、显示与存储，并与坑道外指挥终端（1）进行通讯；移动载体机器人（4）包括一套移动机构（7），装备有光纤释放装置（6）、光纤通讯模块、无线通讯模块、环境探测模块、激光发生模块（8）、自主避障模块，并作为飞行机器人（5）的运输载体；移动载体机器人与操控终端（2）通过光纤（3）进行通讯，移动载体机器人（4）采用操控终端（2）的遥控引导与自主避障相结合的移动控制方式进入探测现场，对环境进行探测，并向操控终端（2）传输探测信息；飞行机器人（5）包括飞行机构（10），装备有无线通讯模块、环境探测模块（12）、激光发生模块（8）、激光检测模块（11）、自主避障模块；飞行机器人（5）间通过无线网络进行通讯连接，并通过无线通讯模块协调各飞行机器人间进行协同工作，自动建立无线通讯网络；飞行机器人（5）利用环境探测模块（12）对环境进行探测，并向移动载体机器人（4）传输探测信息，再通过移动载体机器人（4）向操控终端（2）传输现场探测信息；移动载体机器人（4）的激光发生模块（8）发射激光束（9）引导飞行机器人（5）飞行，飞行机器人（5）利用激光检测模块（11）可感知激光束（9），并在激光引导、操控终端（2）的遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行；飞行机器人间也可采用激光引导飞行。