[实用新型]一种苹果采摘机械手控制装置

摘要

一种苹果采摘机械手控制装置，由嵌入式小系统(1)、WIFI摄像头图像采集模块(2)、WIFI无线通信模块(3)、七寸液晶触摸屏(4)、步进电机驱动控制器(5)共同构成；采用WIFI摄像头图像采集模块获取苹果图像信息并无线传输给WIFI无线通信模块进而传给嵌入式控制器，通过七寸液晶触摸屏显示采集的图像信息并虚拟出上、下、左、右四个调节功能按键、一个摄像头云台和步进电机切换控制功能按键控制步进电机驱动控制器和摄像头云台工作，实现机械手上、下、左、右移动控制；通过七寸液晶触摸屏操控苹果采摘机械手具有直观、简单等显著特性。

主权项

一种苹果采摘机械手控制装置，其特征在于：a).由嵌入式小系统(1)、WIFI摄像头图像采集模块(2)、WIFI无线通信模块(3)、七寸液晶触摸屏(4)、步进电机驱动控制器(5)共同构成；b).由S3C6410嵌入式控制器、两片K4X1G163PC‑FGC6存储器构成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E‑S存储器构成16Gb容量的NAND Flash组成嵌入式小系统(1)；c).T6836WIP带云台、WIFI功能摄像头构成WIFI摄像头图像采集模块(2)，获取苹果图像数据并无线传送给88W8686；d).88W8686芯片构成WIFI无线通信模块(3)，其SDO、SDI、CLK、SINTN、CS端口分别接S3C6410的MISO、MOSI、CLK、ENT2、NSS0端口实现图像数据无线采集；e).AT070TN83V1模块构成七寸液晶触摸屏(4)，其数据端口、控制端口接S3C6410的LCD控制器数据端口、控制端口，显示出采集的图像信息并虚拟出上、下、左、右四个调节功能按键、一个摄像头云台和步进电机切换控制功能按键；f).两块步进电机驱动芯片THB6128、两个42BYGHW609步进电机构成步进电机驱动控制器(5)，S3C6410的GPA4‑GPA7、GPB4‑GPB7端口接步进电机驱动芯片THB6128的输入端口，THB6128的输出端口驱动42BYGHW609转动，实现机械手上、下、左、右移动控制。