[实用新型]一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统有效
申请号: | 201320270695.6 | 申请日: | 2013-05-03 |
公开(公告)号: | CN203217375U | 公开(公告)日: | 2013-09-25 |
发明(设计)人: | 徐爱亲;张越峰 | 申请(专利权)人: | 丽水职业技术学院 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 323000 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本实用新型涉及一种机器人定位系统,尤其是一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统,包括车架、车轮、步进电机、车载传感器、卡尔曼滤波器、电机控制器、地面激光反射镜。所述的车载传感器又包括加速度计、陀螺仪、电子指南针、激光定位发射器,垂直安装在两个车轮连接线中间机械轴上。车载传感器测量各种车辆行车参数,并把参数送入卡尔曼滤波器进行处理,结果送入电机控制器并控制步进电机带动车轮转动。卡尔曼滤波器定时取得车架的位置值,并在平面直角坐标上标注出点位置,把点连成线即是车架的航迹推算结果。本实用新型引入卡尔曼滤波器进行信息融合,完成航迹推算,同时调整各传感器的安装位置,实现了机器人的精确定位,装置结构简单、易于实现,非常适于广泛推广。 | ||
搜索关键词: | 一种 传感器 信息 融合 航迹 推算 定位 系统 | ||
【主权项】:
一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统,包括车架(8)、车轮(5)、步进电机(6)、车载传感器(13)、卡尔曼滤波器(10)、电机控制器(11)、地面激光反射镜(12),其特征是:所述的车载传感器(13)测量车辆的各种行车参数,并把参数送入卡尔曼滤波器(10)进行处理,所述卡尔曼滤波器(10)连接电机控制器(11),所述电机控制器(11)连接步进电机(6),所述步进电机(6)连接车轮(5),所述车轮(5)通过机械连接机构承载所述车架(8),所述卡尔曼滤波器(10)定时取得车架(8)的位置值,并在平面直角坐标上标注出点位置,把点连成线即是车架(8)的航迹推算结果。
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