[实用新型]串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器

摘要

本实用新型涉及串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型参数和构型综合根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，其特征是：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在斜角板(3a)上，活塞杆铰链座(12a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联柔性铰链(4a)的上杆端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之间，串联柔性铰链(4a)的下杆端用螺栓螺母联接直线导轨滑槽(5a)，直线导轨滑槽(5a)的另一端螺栓固定了抓取段(8a)，抓取段(8a)的前端是曲面，便于接触被抓取物体；活塞杆铰链座(12a)与右螺纹铰链杆(11a)之间是铰链联接，铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(9a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)均旋在螺纹套(10a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(10a)，可使左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)之间的距离增加或缩短，铰链支座(7a)用螺钉固定在直线导轨滑块(6a)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。