[实用新型]一种欠驱动混联行走机构有效
| 申请号： | 201320343996.7 | 申请日： | 2013-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN203268186U | 公开（公告）日： | 2013-11-06 |
| 发明（设计）人： | 肖永飞;马士国;陈铁;孙洁 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 王吉勇 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种欠驱动混联行走机构，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。其结构较传统机构得到了较大的简化、控制难度降低、响应速度快，适用于复杂地形结构下的快速行走与作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 行走 机构 | ||
【主权项】：
一种欠驱动混联行走机构，其特征是，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。
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