[实用新型]墙面自动抹灰、抹平处理机器人

摘要

一种墙面自动抹灰、抹平处理机器人，包括平移机构、升降机构、抹灰机、控制器；所述抹灰机内设有储灰斗、推灰装置、抹灰装置、控制器，所述抹灰装置包括设置于所述储灰斗近墙面侧的抹灰板和抹平片，所述储灰斗、抹灰板、抹平片分别设有相互嵌套的伸缩板，由所述控制器根据从所述摄像头获取的墙面图像调节所述储灰斗、抹灰板、抹平片的宽度避开非抹灰区、或者停止抹灰动作。本实用新型能够自动进行水泥砂浆的压平和抹平处理操作，可以精确的对抹灰机器人的抹灰操作和运动进行调节和处理，大大提高了机器人的灵活性，减少了人工作业强度，不仅可以大大减少人力资源，提高工作效率，而且能够保证工程质量和安全。

主权项

一种墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：包括平移机构、升降机构、抹灰机（19）、控制器（27）；所述平移机构包括沿抹灰墙面（28）平铺于地面的平移轨道（25）、和置于所述平移轨道（25）上方且沿该平移轨道（25）移动的平移车（26）；所述升降机构包括与所述平移车（26）固定且垂直于地面的升降架（2），所述升降架（2）上装有滑轮（14），所述抹灰机（19）由绕过滑轮（14）的钢绳（17）牵引沿所述升降架（2）垂直移动；所述抹灰机（19）内设有储灰斗（12）、推灰装置、抹灰装置、控制器（27），所述抹灰装置包括设置于所述储灰斗（12）近墙面侧的抹灰板（7）和抹平片（10），所述抹灰板（7）位于所述抹平片（10）的下侧，抹灰板（7）和抹平片（10）分别通过与抹灰墙面平行的抹灰板转轴（8）和抹平片转轴（9）与所述储灰斗（12）连接，所述储灰斗、抹灰板、抹平片分别设有相互嵌套的伸缩板，伸缩板在所述控制器（27）的控制下沿与所述抹灰墙面（28）平行的水平方向伸缩调节宽度，所述抹灰装置上固定设有面对抹灰墙面方向的摄像头（6），用于由所述控制器根据从所述摄像头获取的墙面图像调节所述储灰斗、抹灰板、抹平片的宽度避开非抹灰区、或者停止抹灰动作。