[实用新型]一种排爆机器人的机械手臂

摘要

一种排爆机器人的机械手臂，涉及机器人领域，本实用新型通过在机械手臂的腕关节和肘关节处分别设置蜗轮蜗杆，并分别通过电机驱动蜗杆旋转，同时在小臂和大臂的中部设置腕转轴和肘转轴，并分别通过电机驱动腕转轴和肘转轴旋转，实现机械手臂的大臂摆动、小臂摆动和转动以及腕转等动作，本实用新型所述的机械手臂既可以单独使用又可以配合使用，其控制方式可以是手动控制也可以事先将程序输入单片机中来控制，进而使排爆机器人能完成各种情况下的排爆工作，本实用新型具有定位精度高、自锁性能好等特点，适合大范围的推广和应用。

主权项

一种排爆机器人的机械手臂，包括腕关节（34）、小臂（6）、肘关节（10）和大臂（14），其特征是：在所述腕关节（34）的上部设有蜗轮轴A（22），在蜗轮轴A（22）的中部设有蜗轮A（21），在所述蜗轮A（21）的下部设有与蜗轮A（21）啮合的蜗杆A（3），所述蜗杆A（3）的任意一端通过联轴器A（16）连接电机A（17），在蜗轮轴A（22）上蜗轮A（21）的两侧分别设有手腕侧板（2），所述两手腕侧板（2）与蜗轮A（21）固联，在两手腕侧板（2）的上端设有法兰盘（1），所述法兰盘（1）连接夹持机构，其中腕关节（34）的底部通过螺母A（4）固联腕转轴（5）的上端，所述腕转轴（5）设置在小臂（6）的中部，腕转轴（5）的下端穿过腕转轴支撑板（24）通过联轴器C（25）连接电机D（28），在小臂（6）的下端设有肘关节（10），所述肘关节（10）的上部活动设有蜗轮轴B（30），所述蜗轮轴B（30）与小臂（6）固联，在蜗轮轴B（30）的中部设有蜗轮B（29），所述蜗轮B（29）的下部设有与蜗轮B（29）啮合的蜗杆B（8），所述蜗杆B（8）的任意一端通过联轴器B（18）连接电机B（19），其中肘关节（10）的底部通过螺母B（11）固联肘转轴（13）的上端，所述肘转轴（13）设置在大臂（14）的中部，肘转轴（13）的下端穿过肘转轴支撑板（36）通过联轴器D（32）连接电机C（20）形成所述的排爆机器人的机械手臂。