[实用新型]医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置

摘要

本实用新型涉及一种医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其控制精确度高，可实现任意位姿的颅骨外科手术操作，避免对脑组织的机械损伤。它包括底座，回转台通过电机I安装在底座上并通过电机II连接液压杆I，液压杆I与液压杆II连接，液压杆II前端通过电机VIII连接空心轴，空心轴末端装电机III，电机III主轴穿过空心轴与回转轴连接，回转轴通过电机IV与T型连接杆连接，T型连接杆与连接杆II连接；连接杆II与连接杆I连接；连接杆I端部有液压装置，底部有应变片，应变片通过反馈调节装置与液压装置连接；连接杆I前端有横向及纵向运动装置，在纵向运动装置上安装有夹持装置，夹持装置为卡抓装置I和卡抓装置II，两者间有驱动用电机V。

主权项

一种医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，它包括六自由度自动调节机械臂以及安装在机械臂前端的夹持装置；其中六自由度机械臂包括底座，回转台以电机I驱动旋转的方式安装在底座上；回转台上安装电机II驱动转动的液压杆I，液压杆I与液压杆II伸缩式连接，液压杆II前端安装电机VIII驱动转动的空心轴，空心轴末端安装电机III，电机III主轴穿过空心轴后与空心轴前端的回转轴连接，回转轴通过电机IV与T型连接杆连接，T型连接杆与连接杆II一端连接；连接杆II另一端与连接杆I转动连接；在连接杆I端部设有液压装置，连接杆I底部设有应变片，应变片通过反馈调节装置与液压装置连接，共同构成对作用力监测的循环系统；同时连接杆I前端还安装有横向及纵向运动装置，在纵向运动装置上安装有夹持装置，所述夹持装置包括卡抓装置I和卡抓装置II，所述两卡抓装置间设有驱动用电机V。