[实用新型]一种取片机械手

摘要

本实用新型公开了一种取片机械手，包括电控装置和机械手，所述机械手主要由支架、电动执行器、抓手梁、上下气缸、手指气缸和抓手组成，电动执行器设置在所述支架上，抓手梁滑动安装在电动执行器的工作面上并伸出，上下气缸固定在所述抓手梁的伸出端，所述手指气缸安装在所述上下气缸上，而所述抓手固定在手指气缸的动力输出端上；所述电控装置控制电动执行器、上下气缸分别驱动抓手梁、手指气缸实现抓手前后移动和上下移动，判断到达指定位置后，控制手指气缸驱动抓手聚拢拾取硅片上升，平移至指定位置，判断抓手下方没有硅片时，控制抓手张开释放硅片。本实用新型能够实现自动传片，提高了工作效率，降低了劳动强度，减少了硅片受污染的几率。

主权项

一种取片机械手，包括电控装置和机械手，其特征在于：所述机械手主要由支架、电动执行器、抓手梁、上下气缸、手指气缸和抓手组成，所述电动执行器设置在所述支架上，所述抓手梁滑动安装在电动执行器的工作面上并伸出由电动执行器驱动抓手梁前后移动，所述上下气缸固定在所述抓手梁的伸出端，所述手指气缸安装在所述上下气缸上由上下气缸驱动手指气缸上下移动，而所述抓手固定在手指气缸的动力输出端上由手指气缸驱动抓手聚拢或张开；所述电控装置控制电动执行器、上下气缸分别驱动抓手梁、手指气缸实现抓手前后移动和上下移动，并判断到达指定位置后，控制手指气缸驱动抓手聚拢拾取硅片上升，平移至指定位置后，并判断抓手下方没有硅片时，控制抓手张开释放硅片。