[实用新型]一种三维测距装置

摘要

本实用新型涉及一种三维测距装置，特别涉及一种用于移动机器人的三维测距装置，属于移动机器人环境感知技术领域。包括光源、反光镜、聚光镜、幻灯片、投影物镜、摄像头和图像处理器。光源、反光镜、聚光镜、幻灯片和投影物镜组成投影系统，将幻灯片上的等间距圆斑图形投射到移动机器人前方空间，摄像头和图像处理器组成的图像测量系统测量视场中各个投影光斑的直径，就可计算出该投影光斑处的物体距离。本实用新型的测距装置，无需使用三维扫描机构，就能进行三维测距，系统结构简单，测量速度快，成本低廉，不存在激光测距装置的安全性问题，可用于环境感知精度和测量速度要求较高的场合。

主权项

一种三维测距装置，其特征在于该装置包括：光源，用于发出稳定的光能量，对幻灯片进行照明，光源置于反光镜与聚光镜之间；反光镜，用于将光源向后发射的光线反射回来加以利用，提高光源的利用率，反光镜置于光源的后方；聚光镜，用于将光源发出的光线会聚并均匀地照射在幻灯片上，聚光镜置于光源的前方；幻灯片，用于通过曝光成像形成圆斑图形，幻灯片置于聚光镜与投影物镜之间；投影物镜，用于将幻灯片上的圆斑图形投影到测距装置前方物体表面上，投影物镜置于幻灯片与前方物体之间；摄像头，用于拍摄前方视场内物体表面上的圆斑图像，得到数字图像，并将数字图像输出给图像处理器；图像处理器，接收摄像头输出的数字图像，测量数字图像中每个圆斑的直径，根据每个圆斑的直径，计算出该圆斑物体表面距摄像头的距离。