[实用新型]一种基于三电磁传感器的机器人导航装置

摘要

本实用新型公开了一种基于三电磁传感器的机器人导航装置，目的在于解决采用双对称电磁传感器的导航装置导航精度低、参数多且设计复杂的问题。该电磁导航装置由电磁轨道、电磁传感器、信号放大器和移动控制器组成，其特征在于所述电磁传感器由三个“工”字形电感直线一字水平排列，中间传感器位于机器人中轴线上，其它两个电磁传感器对称分布于机器人中轴线两侧。本实用新型利用中间传感器的对称特性得到机器人偏离电磁轨道大小，利用左右水平放置的传感器的差值与机器人偏离轨道临界值的关系得到偏离轨道方向，避免了由于传感器性能不对称产生的影响，简化参了数的设计及测量，提高了机器人电磁导航的精度。

主权项

一种基于三电磁传感器的机器人导航装置，包括电磁轨道、电磁传感器、信号放大器和移动控制器；其中，所述电磁轨道采用漆包线铺设，在漆包线中通有频率为20kHz的正弦交变电流，在电磁轨道周围产生交变磁场；所述电磁传感器从所述电磁轨道感应电磁信号，输出至所述信号放大器；所述信号放大器由两级正向运算放大电路和RC滤波器组成，输入端接所述电磁传感器，用于放大所述传感器检测到的电磁信号，并滤除信号中的高频噪声，输出信号送到所述移动控制器；所述移动控制器主要由微处理器芯片组成，通过对所述信号放大器送来的信号进行模数转换和数据处理，输出控制信号控制机器人的移动；其特征在于，所述电磁传感器由三个“工”字形电感线圈组成，所述三个“工”字形电感线圈直线一字水平排列，中间传感器位于机器人中轴线上，其它两个电磁传感器对称分布于机器人中轴线两侧。