[实用新型]机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节

摘要

本实用新型属于机器人柔性驱动领域的转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流变离合器的两侧分别安装有磁流变离合器输入轴及磁流变离合器输出轴，磁流变离合器输入轴通过传动机构与电机输出轴连接，磁流变离合器输出轴与第一杆连接；扭转弹簧的两端分别连接在磁流变离合器及关节轴端盖上。本实用新型可使转动关节在主动和被动状态间转换，阻尼可调，阻尼、扭转弹簧起缓冲作用；被动状态下，关节可随杆件做被动旋转，并储存冲击能量，提高能源效率，用于具有柔性操作、主被动调整需要，或存在冲击的场合。

主权项

一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：包括磁流变离合器（15）、电机（13）、传动机构、第一杆（20）、第二杆（14）、扭转弹簧（17）及关节轴端盖（18），其中磁流变离合器（15）包括磁流变离合器输入轴（1）、线圈（21）、磁流变液（22）、磁流变离合器输出轴（19）及壳体，所述壳体安装在第二杆（14）上，所述磁流变离合器输入轴（1）及磁流变离合器输出轴（19）分别转动连接在壳体的两侧；所述电机（13）安装在第二杆（14）上，该电机（13）的输出轴通过所述传动机构与所述磁流变离合器输入轴（1）相连、带动磁流变离合器输入轴（1）旋转；所述线圈（21）安装在壳体内，所述壳体内充有磁流变液（22），通过调整线圈（21）通电电流的大小进而调整磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）之间的阻尼大小，进而实现磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）转速相同或相互脱离；所述关节轴端盖（18）与磁流变离合器输出轴（19）相连，第一杆（20）的一侧与所述关节轴端盖（18）连接，另一侧与所述磁流变离合器输入轴（1）转动连接；所述扭转弹簧（17）的一端安装在所述壳体上，另一端与磁流变离合器输出轴（19）相连。