[发明专利]动作设定方法

摘要

本发明的课题在于，提供一种能够将被护理者可舒适地进行立坐动作的动作设定于立坐动作支援机器人的动作设定方法。动作设定方法是对作为被护理者(K)的起立动作和就座动作中的至少一种动作的立坐动作进行支援的立坐动作支援机器人(1)的动作设定方法。动作设定方法具有专用轨迹取得工序，在专用轨迹取得工序中，根据每个被护理者(K)的预定身体部位的位置来校正立坐动作的基础轨迹(L1)，从而取得专用轨迹(L2)。

主权项

一种动作设定方法，是对立坐动作进行支援的立坐动作支援机器人的动作设定方法，所述立坐动作是被护理者的起立动作和就座动作中的至少一种动作，所述动作设定方法的特征在于，具有：专用轨迹取得工序，根据每个所述被护理者的预定身体部位的位置来校正所述立坐动作的基础轨迹，从而取得专用轨迹；和胸角度计算工序，计算所述专用轨迹的各位置处的被护理者的胸角度，所述专用轨迹取得工序及所述胸角度计算工序基于被护理者的身高和对被护理者的胸部进行支撑的支撑部主体的位置来计算所述专用轨迹及所述胸角度。