[发明专利]定位传感器的方法以及相关设备

摘要

一种定位载有传感器的车辆的方法，包括以下步骤在当前时间从传感器中获取数据，所述传感器提供在车辆周围的感测的场景；处理所感测的场景，以从所感测的场景中提取一组特征，并且使用所提取的特征，相关于在更早的时间的传感器的位置从所感测的场景确定车辆的位置；比较从所感测的场景中所提取的特征集与一个或多个储存的经验，其中，每个储存的经验包括多个特征集，在此，从先前感测的场景中确定了每个特征集，以查明在任何储存的经验内是否可识别所感测的场景，并且如果在任何储存的经验中识别所感测的场景的所提取的特征集，那么将该储存的经验用于相对于储存的经验产生在当前时间的车辆的位置的估计。

主权项

一种定位载有传感器的车辆的方法，包括以下步骤：a)在当前时间从所述传感器中获取数据，所述传感器提供在所述车辆周围的感测的场景；b)处理所感测的场景，以从所感测的场景中提取特征集，并且使用所提取的特征，相关于在更早的时间的传感器的位置从所感测的场景确定所述车辆的位置，通过比较从所感测的场景中所提取的特征集与多个储存的经验进行确定，其中，每个储存的经验独立于其他储存的经验，并且每个储存的经验包括多个特征集，在此，从先前感测的场景确定了每个特征集，以查明在任何所述储存的经验内是否可识别所感测的场景；c)如果在任一个所述储存的经验中识别所感测的场景的所提取的特征集，那么将该储存的经验用于相对于所述储存的经验产生在当前时间的所述车辆的位置的估计；d)重复步骤a到c中的至少一些，其中，在不同时间在给定的空间区域中捕捉所述储存的经验中的至少一些。