[发明专利]移动机器人上的接近度感测

摘要

一种接近度传感器(520)包含彼此邻近地安置于传感器主体(514)上的第一及第二组件(522、523)。所述第一组件(522、524)为发射器(522)及接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)为发射器及接收器中的另一者。第三组件(522b、524b)邻近第二传感器与第一传感器相对地安置。如果所述第一传感器为发射器，那么所述第三组件为发射器，或如果所述第一传感器为接收器，那么所述第三组件为接收器。每一组件具有相应视场(523、525)。第一与第二视场相交，从而界定检测在第一阈值距离(3/4)内的地板表面(10)的第一体积(V1)。所述第二与第三视场相交，从而界定检测在第二阈值距离(D_AC)内的地板表面的第二体积(V2)。

主权项

一种自主机器人(100)，其包括：机器人主体(110)，其界定前向驱动方向(F)；驱动系统(120)，其支撑所述机器人主体(110)且经配置以在地板表面(10、10a、10b)上操纵所述机器人(100)；传感器系统(500)，其安置于所述机器人主体(110)上，所述传感器系统(500)包括至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其中所述接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)包括：传感器主体(514)；第一、第二及第三组件(522、522a、522b、524、524a、524b)，其由所述传感器主体(514)装纳，所述第一组件(522、524)为发射器(522)及接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)及所述第三组件(522b、524b)中的每一者为发射器(522a、522b)及接收器(524a、524b)中的剩余一者；其中所述第一组件(522、524)具有第一视场(523、525)，所述第二组件(522a、524a)具有第二视场(523a、525a)，且所述第三组件(522b、524b)具有第三视场(523b、525b)，所述第一视场(523、525)与所述第二视场(523a、525a)及所述第三视场(523b、525b)相交；且其中所述第一与第二视场(523、523a、525、525a)的所述相交(V1)界定第一体积(V1)，且所述第一与第三视场(523、523b、525、525b)的所述相交(V2)界定第二体积(V2)，所述第一体积(V1)检测距感测参考点(P)在第一阈值距离(D_S)内的第一表面(10、10a、10b)，且所述第二体积(V2)检测距所述感测参考点在第二阈值距离内的第二表面(10、10a、10b)，所述第二阈值距离(D_AC)大于所述第一阈值距离(D_S)；及控制器(200)，其与所述驱动系统(120)及所述传感器系统(500)通信且具有处理从所述传感器系统(500)接收的数据的计算处理器(202)，所述控制器(200)基于所述所接收数据而发布命令(241)。