[发明专利]带集成工具的多轴线工业机器人

摘要

本发明提供一种工业机器人，其包括机器人元件串(12,13,14,16,18)，机器人元件串在它们之间彼此铰接并且止于机器人腕部（20），机器人腕部（20）承载工具（100）。通过机器人元件串和通过机器人腕部（20），限定连续内部通路，用于向工具（100）进行电力供应和/或流体供应的一个或多个电缆和/或管路接纳于连续内部通路内。电缆和或管路在穿过机器人凸缘的通路（F1）中不间断地继续直到所述工具的相应连接件，由此电缆和管路完全布置于机器人内侧和工具内侧，而不需要提供在机器人的凸缘处连接到机器人的电缆和管路的工具的单独电缆和管路。在工具是电点焊头的情况下，其被布置成电力变压器具有分别布置于变压器的主体前壁上和变压器的主体的端壁上的输出极(118,119)，用于连接到头的电极保持臂(103,104)。以此方式，导致在从机器人的凸缘朝向电极的纵向方向上，头的大小更加紧凑。焊头结构由壳体（105）完全覆盖，壳体（105）具有后开口和前开口，后开口用于连接到机器人腕部，焊头的电极臂(103,104)从前开口突伸。

主权项

多轴线工业机器人，包括：‑底座结构（12），‑铰接的机器人腕部（20）；以及‑一连串彼此铰接的机器人元件(13, 14, 16, 18)，其将所述底座结构（12）连接到所述机器人腕部（20），其中所述机器人腕部（20）终止于凸缘（F），需要电力供应和/或流体供应的电点焊头（100）刚性地连接到所述凸缘，其中所述焊头包括刚性地连接到所述机器人腕部（20）的支承结构（111）、由相应电极保持臂(103, 104)承载的一对焊接电极(101, 102) ，其中所述电极保持臂（103）中至少一个在打开位置与关闭位置之间可移动地安装于所述焊头（100）的所述支承结构（111）上，所述焊头（100）还包括用于驱动所述可移动的臂（103）的促动器（116）和用于向所述电极(101, 102)施加焊接电压的电力变压器（T），‑其中，通过所述一连串彼此铰接的机器人元件(12, 13, 14, 16, 18)和通过所述机器人腕部（20），限定连续内部通路，在所述连续内部通路中接纳用于向所述焊头（100）进行所述电力供应和/或所述流体供应的一个或多个电缆和/或管路，其特征在于：所述焊头的结构由壳体（105）完全覆盖，所述壳体（105）包括两个联接到彼此的半壳侧(105a, 105b)，所述半壳侧(105a, 105b)具有平行于所述两个电极保持臂的总平面的主壁，所述壳体具有后开口和前开口，后开口用于将所述焊头（100）的支承结构连接到所述机器人的凸缘（F），所述焊头（100）的所述两个电极保持臂(103, 104)从所述前开口突伸，通过所述机器人的所述连续内部通路所接纳的所述供应电缆和所述管路（C）进一步不间断地继续穿过在所述凸缘（F）中形成的通路（Fl），然后在所述焊头（100）的所述支承结构（111）的内部延伸直到在所述电力变压器（T）上提供的输入连接器（D1），由此所述电缆和管路完全布置于所述机器人的内侧和所述焊头(100)的内侧，而不需要提供用于与所述机器人的电缆和管路相连接的、与所述凸缘（F）相对应的所述焊头（100）的单独电缆或管路。