[发明专利]车辆周围图像显示控制装置、显示方法及图像处理方法

摘要

车辆周围图像显示控制装置具备车辆周围图像取得装置(110)；俯瞰图像制作装置(115)；分割保存装置(120)，保存A俯瞰图像及B俯瞰图像；影子判定装置(125)；车辆运动量计算装置(135、155)；第1履历图像构成装置(140)，在B俯瞰图像中没有影子的情况下，使用B俯瞰图像将C俯瞰图像更新，并且使用A俯瞰图将履历B俯瞰图像像更新；第2履历图像构成装置(160)，在B俯瞰图像中有影子的情况下，使用履历B俯瞰图像将C俯瞰图像更新，并且使用A俯瞰图像将履历B俯瞰图像更新；以及显示控制装置(130、150)。

主权项

一种车辆周围图像显示控制装置，具备：取得装置(110)，从搭载在车辆上的车载摄像机(1)反复取得上述车辆的周围的摄影图像；俯瞰变换装置(115)，对摄影图像依次实施俯瞰变换，制作俯瞰图像；分割保存装置(120)，通过将上述俯瞰图像在上述车辆的前后方向上分割，制作距上述车辆更远的规定的A范围的A俯瞰图像、和距上述车辆更近的规定的B范围的B俯瞰图像，将A俯瞰图像保存至存储器的实A区域(51a)，将B俯瞰图像保存至存储器的实B区域(51b)；影子判定装置(125)，判定在保存在上述实B区域(51b)的一部分或全部中的B俯瞰图像中是否有影子；运动计算装置(135、155)，基于从上述车辆输入的车辆举动信息，计算上述车辆的运动量；第1履历图像构成装置(140)，在上述影子判定装置(125)判定为在B俯瞰图像中没有影子的情况下，基于上述车辆的上述运动量，使用保存在上述实B区域(51b)中的B俯瞰图像在履历C区域(52)内构成C俯瞰图像，以使用来保存作为上述车载摄像机(1)的摄影范围外的C范围的俯瞰图像的存储器的上述履历C区域(52)的C俯瞰图像反映上述车辆的当前的周围的配置，并且，基于上述车辆的上述运动量，使用保存在上述实A区域(51a)内的A俯瞰图像在履历B区域(53)内构成履历B俯瞰图像，以使用来保存与上述实B区域(51b)相同范围的俯瞰图像的存储器的上述履历B区域(53)内的履历B俯瞰图像反映上述车辆的当前的周围的配置；第2履历图像构成装置(160)，在上述影子判定装置(125)判定为在B俯瞰图像中有影子的情况下，基于上述车辆的上述运动量，使用保存在上述履历B区域(53)内的履历B俯瞰图像在履历C区域(52)内构成C俯瞰图像，以使存储器的上述履历C区域(52)内的C俯瞰图像反映上述车辆的当前的周围的配置，并且，基于上述车辆的上述运动量，使用保存在上述实A区域(51a)内的A俯瞰图像在上述履历B区域(53)内构成履历B俯瞰图像，以使上述履历B区域(53)内的履历B俯瞰图像反映上述车辆的当前的周围的配置；以及显示控制装置(130、150)，使图像显示装置(3)显示上述实A区域(51a)内的A俯瞰图像、上述履历C区域(52)内的C俯瞰图像、以及上述实B区域(51b)内的B俯瞰图像或上述履历B区域(53)内的履历B俯瞰图像。