[发明专利]腿式机器人的下肢结构以及腿式机器人有效
| 申请号： | 201380028692.4 | 申请日： | 2013-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN104349871B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 永塚正树 | 申请（专利权）人： | THK株式会社 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够降低用于驱动膝关节的致动器的负载的腿式机器人的下肢结构。腿式机器人的下肢结构具备股关节主体(18)、大腿部(2la)、将大腿部(12a)与股关节主体(18)连接起来的股关节接头(22)、与大腿部(12a)连结的膝关节主体(19)。并且设置有大腿部辅助连杆(31)，该大腿部辅助连杆(31)的一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与股关节主体(18)或股关节接头(22)连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与膝关节主体(19)连结。通过膝关节致动器(4)使大腿部辅助连杆(31)的从一端部到另一端部的长度伸缩。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 下肢 结构 以及 | ||
【主权项】：
一种腿式机器人的下肢结构，具备：股关节主体；大腿部；股关节接头，其使所述大腿部以至少能够绕俯仰轴旋转的方式与所述股关节主体连结；膝关节主体，其以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述大腿部连结；大腿部辅助连杆，其一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与连结有能够绕俯仰轴旋转的所述大腿部的所述股关节主体或所述股关节接头连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述膝关节主体连结；膝关节致动器，其使所述大腿部辅助连杆的从所述一端部到所述另一端部的长度伸缩，所述股关节主体、所述大腿部、所述膝关节主体以及所述大腿部辅助连杆构成四节的平行连杆，或者所述股关节接头、所述大腿部、所述膝关节主体以及所述大腿部辅助连杆构成四节的平行连杆，在所述大腿部绕所述俯仰轴旋转时，由于所述四节的平行连杆的作用，所述膝关节主体相对于所述股关节主体的姿势被保持，而且，通过利用所述膝关节致动器使所述大腿部辅助连杆伸缩，从而使相对于所述股关节主体保持为恒定的所述膝关节主体的姿势发生变化。
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