[发明专利]姿势估计装置和姿势估计方法

摘要

能够对具有成对的部位的多关节物体的姿势高精度地进行估计的姿势估计装置。在该装置中，候选区域提取单元(110)使用共同特征量，从图像中提取多个候选区域。部位区域提取单元(120)划分部位的似然较高的部位区域和除此以外的第二部位的候选区域。特征量计算单元(130)对部位区域以及第二部位的候选区域的每一个计算固有特征量。特征量校正单元(140)将部位区域以及第二部位的候选区域中的、任意一方的候选区域的固有特征量，基于另一方的候选区域的长度、宽度、以及角度中的至少一个进行校正。判定单元(150)基于校正后的固有特征量和另一方的候选区域的固有特征量之间的相似度，判定部位区域和第二部位的候选区域是否为成对的部位。

主权项

姿势估计装置，基于包含具有在左半身与右半身之间成对的部位的多关节物体的全部或一部分的图像，估计所述成对的部位，包括：候选区域提取单元，从所述图像中，使用对于所述成对的部位表示未指定多个多关节物体共同的形状特征的共同特征量，提取多个所述成对的部位的候选区域；部位区域提取单元，从所述多个候选区域中，提取作为所述成对的部位的似然为最大的第一候选区域，并将所述第一候选区域以外的区域作为第二候选区域；特征量计算单元，分别对于所述第一候选区域以及所述第二候选区域，计算对于所述成对的部位表示估计对象的多关节物体上固有的特征的固有特征量；特征量校正单元，将所述第一候选区域以及所述第二候选区域中的、一方的候选区域的固有特征量，基于另一方的候选区域的长度、宽度、以及角度中的至少一个进行校正；以及判定单元，基于所述校正后的固有特征量和所述另一方的候选区域的固有特征量之间的相似度，判定所述第一候选区域和所述第二候选区域是否为所述成对的部位。