[发明专利]用于电外科装置的封闭反馈控制

摘要

本发明涉及用于机器人式受控的电外科器械的封闭反馈控制的系统和方法的多种示例性实施例。在一个实施例中，所述方法包括将至少一个电外科信号施加到机器人式受控的外科器械的电外科端部执行器。反馈信号可由所述电外科端部执行器生成并提供至控制逻辑部件。所述控制逻辑部件能够基于从所述电外科端部执行器接收的所述反馈信号来确定目标组织的阻抗的变化速率。所述控制逻辑部件能够控制或修改所述至少一个电外科信号，使得通过所述反馈信号确定的所述阻抗变化速率保持在预先确定的速率或预先确定的范围内。

主权项

一种机器人外科系统，包括：外科工具，所述外科工具包括：端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口构件、第二钳口构件和刀，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件包括相应的第一钳口电极和第二钳口电极，所述端部执行器能够接收驱动控制信号和能量信号；致动器，所述致动器用于使所述刀沿所述端部执行器的纵向轴线进行往复运动；和控制电路，所述控制电路用于控制所述致动器，其中所述控制电路被配置成能够：将所述驱动控制信号和能量信号提供给所述端部执行器；利用所述驱动控制信号来保持所述刀沿所述纵向轴线移动的第一速度；接收反馈信号，所述反馈信号指示与所述端部执行器接触的组织的组织阻抗；基于所述反馈信号来确定所述组织阻抗的减小；响应于对所述组织阻抗的减小的确定来更改所述驱动控制信号，以使所述机器人外科系统保持所述刀的、比所述第一速度快的第二速度；以及通过响应于由所述反馈信号测得的所述组织阻抗的变化调制所述能量信号的脉冲宽度来控制所述能量信号，以保持所述组织阻抗的预先确定的变化速率。