[发明专利]转向控制装置、转向控制方法

摘要

实现充分地利用了设置多个电动机的优势的失效保护。在第一转向控制器(71)以及第二转向控制器(72)执行2电动机SBW模式的状态下，第一转向控制器(71)、第一转向电动机(M1)、以及扭矩传感器(34)中的至少一个发生了异常时，由第二转向控制器(72)执行1电动机SBW模式。另外，在第一转向控制器(71)以及第二转向控制器(72)执行2电动机SBW模式的状态下，第二转向控制器(72)、以及第二转向电动机(M2)中的至少一个发生了异常时，由第一转向控制器(71)执行1电动机EPS模式。

主权项

一种转向控制装置，其特征在于，具备：转向操纵输入机构，其利用驾驶者的转向操作使输入轴旋转；转向输出机构，其利用输出轴的旋转使车轮转向；离合器，其能够接通/断开地将所述输入轴和所述输出轴连结；第一电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；第二电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；第一控制部，其驱动控制所述第一电动机；第二控制部，其驱动控制所述第二电动机；以及扭矩检测部，其检测所述输出轴的扭矩，至少所述第一电动机、以及所述扭矩检测部由一体化的复合部件构成，该转向控制装置具有：2电动机转向控制模式，在该模式下，断开所述离合器，利用所述第一控制部以及所述第二控制部，与所述输入轴的旋转角相对应地，对所述第一电动机以及所述第二电动机的旋转角进行控制；1电动机辅助控制模式，在该模式下，连接所述离合器，利用所述第一控制部，与所述扭矩检测部所检测出的扭矩相对应地，对所述第一电动机的扭矩进行控制；以及1电动机转向控制模式，在该模式下，断开所述离合器，利用所述第二控制部，与所述输入轴的旋转角相对应地，对所述第二电动机的旋转角进行控制，在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向控制模式的状态下，所述第一控制部、所述第一电动机、以及所述扭矩检测部中的至少一个发生了异常时，由所述第二控制部执行所述1电动机转向控制模式，在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向控制模式的状态下，所述第二控制部、以及所述第二电动机中的至少一个发生了异常时，即使处于能够进行所述1电动机转向控制模式的 状态下，也由所述第一控制部执行所述1电动机辅助控制模式。