[发明专利]用于修改机器人轨迹的方法和编程装置有效
| 申请号： | 201380051701.1 | 申请日： | 2013-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN104684695B | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·哈格瑙尔;凯瑟琳·丹戈尔;伊丽莎白·汉克 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/425 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 黄艳,聂慧荃 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法包括如下步骤预先设定具有机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)的修改区域(M)(S20)；预先设定对修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；和根据预先设定的修改对修改区域特别是修改区域的轨迹点进行自动修改(S50)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 修改 机器人 轨迹 方法 编程 装置 | ||
【主权项】：
一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法具有以下步骤：预先设定所述机器人轨迹的修改区域(M)，该修改区域具有所述机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)(S20)；预先设定对所述修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；并根据预先设定的修改(vi)对所述修改区域进行自动修改(S50)，其中，所述预先设定对所述修改区域的参考点的修改包括：从提供给用户的多个修改操作中对用于所述参考点的修改操作(vR)进行选择(S40)，和/或从多个预先设定的修改操作的集合中对用于所述修改区域的修改操作(vi)进行选择，和/或对用于所述修改区域的修改操作(vi)进行参数化，根据所述参考点的变化，使所述修改区域的至少一个轨迹点(P3)变化(v3)；和/或其中，所述修改区域的至少一个轨迹点被复制，并根据预先设定的修改自动地修改复制品。
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