[发明专利]车载图像处理装置

摘要

即使在摄像机的镜头附着有污垢的情况下，也能可靠地检测停车框。设置于车辆(1)的拍摄部(10)拍摄车辆(1)的周围的图像(I)，白线候选区域检测部(30)从图像(I)中检测构成停车框的白线候选区域，端点位置检测部(40)检测白线候选区域的中心线(M)的两端点，端点移动位置预测部(60)基于由车辆动作测量部(50)所测量的车辆(1)的动作来预测中心线(M)的端点移动的位置，当由端点移动量判断部(70)求出的、所预测的端点和检测到的端点的位置之差大于规定值时，将检测到的端点的位置存储于端点位置存储部(80)，当检测到的端点位于距离存储于端点位置存储部(80)的端点的位置的规定距离以内时，停车框检测部(100)使包含上述端点的白线候选区域的贡献度降低而检测停车框。

主权项

一种车载图像处理装置，其特征在于，具有：拍摄部，其设置于车辆，观测上述车辆的周围，并拍摄至少包含路面的图像；白线候选区域检测部，其从由上述拍摄部所拍摄的图像中检测被认为是构成停车框的白线候选区域；端点位置检测部，其从检测到的上述白线候选区域中检测将上述白线候选区域中在规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变亮的正边缘和位于距离上述正边缘规定距离以内的、在上述规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变暗的负边缘的中点彼此连结而成的中心线的两个端点的位置；车辆动作测量部，其测量上述车辆的动作；端点移动位置预测部，其基于由上述车辆动作测量部所测量的车辆的动作来预测被认为是由上述端点位置检测部所检测到的上述两个端点的位置在规定时间差期间移动的上述图像内的位置；端点移动量判断部，其求出由上述端点移动位置预测部所预测到的端点的位置与由上述端点位置检测部所检测到的端点的位置之差，并判断上述端点的位置之差是否大于规定值；端点位置存储部，其当在上述端点移动量判断部中判断为上述端点的位置之差大于规定值时，存储上述端点的移动前的位置；停车框检测部，其基于上述白线候选区域的位置来检测停车框；以及距离计算部，其计算由上述端点位置检测部所检测到的端点或者具有上述端点的线素和存储于上述端点位置存储部的端点的位置之间的距离，当由上述距离计算部所计算出的距离小于规定值时，上述停车框检测部在进行停车框的检测时，降低包含由上述端点位置检测部所检测到的端点的白线候选区域的贡献度。