[发明专利]用于检查机器人路径的方法有效
| 申请号： | 201380074363.3 | 申请日： | 2013-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN105008097B | 公开（公告）日： | 2017-08-08 |
| 发明（设计）人： | R.基尔斯滕 | 申请（专利权）人： | ABB技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 陈浩然,肖日松 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入安全区域(14,16,44)中的情况下中断运动程序。该方法包括以下步骤·确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，·倘若还未预设安全区域，在机器人控制器(104)处预设安全区域(14,16,44)，·确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，·利用TCP沿着测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，·检查测试运动程序的实施是否被中断。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检查 机器人 路径 方法 | ||
【主权项】：
一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，所述机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入所述安全区域(14,16,44)中的情况下中断所述运动程序，其包括以下步骤：·确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，·倘若还未预设安全区域，在所述机器人控制器(104)处预设所述安全区域(14,16,44)，·确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于所述安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于所述界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，·利用TCP沿着所述测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，·检查所述测试运动程序的实施是否被中断，其特征在于，不同地，所述测试运动路径(20,60)的至少一个区段处于所述安全区域(14,16,44)之内；并且其中，在测试程序中断的情况下之后使所述机器人(12,102)以其TCP向所述轨迹点(56,58,72,82)中的一个运动并且然后继续所述测试运动程序。
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