[发明专利]一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂

摘要

本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，所述气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本发明通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本发明通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。

主权项

一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，其特征在于：包括第一关节(1)、第一臂杆(2)、第二关节(3)、第三关节(4)、第二臂杆(5)、第四关节(8)、第五关节(9)和消化内窥镜输送端(10)，其中所述第三关节(4)包括连接座(21)和旋转关节(24)，第四关节(8)包括连接轮盘(25)，所述第一关节(1)和第二关节(3)分别与第一臂杆(2)的两端相连，且第一关节(1)与所述第一臂杆(2)转动连接，第二关节(3)与所述第一臂杆(2)固接，第二关节(3)通过所述连接座(21)与第三关节(4)转动连接，第三关节(4)通过所述旋转关节(24)与第二臂杆(5)转动连接，第二臂杆(5)远离所述第三关节(4)的一端通过所述连接轮盘(25)与第四关节(8)转动连接，第四关节(8)、第五关节(9)和消化内窥镜输送端(10)依次转动连接；所述第二臂杆(5)上设置有安装架(11)、气弹簧(12)和链轮传动机构(23)，所述气弹簧(12)的动作杆伸出一端分别与所述第四关节(8)的连接轮盘(25)铰接，所述气弹簧(12)远离所述连接轮盘(25)的一端安装在所述安装架(11)上，所述连接轮盘(25)通过链轮传动机构(23)与第三关节(4)的旋转关节(24)相连。