[发明专利]多机械臂同步控制实验平台及实验方法有效
| 申请号： | 201410004672.X | 申请日： | 2014-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN103728972A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 赵东亚;梁浩;赵文博 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学(华东) |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 淄博佳和专利代理事务所 37223 | 代理人： | 孙爱华 |
| 地址： | 266580 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 多机械臂同步控制实验平台及实验方法，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次相连的上位机、DSPACE平台、ARM平台，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对应，与ARM平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）对机械臂进行建模；（2）对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）同步控制代码的转换及下发；（4）ARM平台的调度处理；（5）分布式同步控制器的执行；（6）机械臂的动作；（7）仿真测试结束。本发明具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提供测试环境的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 同步 控制 实验 平台 方法 | ||
【主权项】：
多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：包括仿真控制单元以及与仿真控制单元相连的执行单元，所述的仿真控制单元包括上位机、DSPACE平台、ARM平台以及多个分布式同步控制器，上位机与DSPACE平台相连，DSPACE平台与ARM平台相连，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器相连，ARM平台同时与上位机相连，所述的执行单元为与每个分布式同步控制器相连，由分布式同步控制器控制的机械臂执行单元，机械臂执行单元同时与ARM平台相连。
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