[发明专利]一种小型无人直升机飞行控制系统

摘要

本发明公开了一种小型无人直升机飞行控制系统，包括飞行执行单元、状态传感器单元、降落伞单元、飞行控制单元、地面控制终端及遥控器单元。本发明能够提高小型无人直升机的自适应避障飞行能力，使其能在超视距范围内根据预置指令工作，并在突遇发动机空中熄火时能够利用降落伞缓慢降落，保护无人直升机不被损坏，同时在降落时能自动避开水面降落。

主权项

一种小型无人直升机飞行控制系统，其特征在于包括飞行执行单元、状态传感器单元、降落伞单元、飞行控制单元、地面控制终端及遥控器单元，飞行执行单元包括升降舵机（17‑1）、左副翼舵机（17‑2）、右副翼舵机（17‑3）、尾舵机（17‑4）、油门舵机（17‑5）、右油箱（25）、发动机（26）、舵机电池（18‑2）；状态传感器单元包括激光测距传感器（1）、CCD摄像头（2）、图像处理单元（2‑1）、超声波测距传感器（3）、方位角速率传感器（5‑1）、俯仰角速率传感器（5‑2）、横滚角速率传感器（5‑3）、俯仰/横滚角度传感器（6）、电子罗盘（7）、GPS（8）、高度计（9）、测速传感器（14）、油量传感器（15）、缸温传感器（16）；降落伞单元由降落伞盒（4）组成；飞行控制单元包括飞控板（10）、飞控板蓝牙模块（10‑1）、信号板（11）、数传电台（12）、遥控接收机（13）和控制电池（18‑1）；托架（21）、数传电台（12）安装在无人直升机主干骨架（22）的前部，飞控盒（24）、右油箱（25）、发动机（26）安装在主干骨架（22）的中部，超声波测距传感器（3）安装在主干骨架（22）的中后部，其探头朝下，电子罗盘（7）、GPS（8）安装在主干骨架（22）的后部，降落伞盒（4）安装在无人直升机芯轴（23）的一端正上方，无人直升机芯轴（23）的另一端与主干骨架（22）连接；激光测距传感器（1）、CCD摄像头（2）安装在托架（21）上；方位角速率传感器（5‑1）、俯仰角速率传感器（5‑2）、横滚角速率传感器（5‑3）、飞控板蓝牙模块（10‑1）分别焊接在飞控板（10）上，高度计（9）焊接在信号板（11）上；图像处理单元（2‑1）、遥控接收机（13）、飞控板（10）、信号板（11）、俯仰/横滚角度传感器（6）、控制电池18‑1、舵机电池（18‑2）安装在飞控盒（24）内；油量传感器（15）安装在右油箱（25）的侧面；缸温传感器（16）安装在发动机（26）外壳上；测速传感器探头（14‑1）安装在发动机轴（27）上，测速传感器（14）安装在发动机（26）外壳上；与直升机机头方向相同的方向为左，左副翼舵机（17‑2）、右副翼舵机（17‑3）安装在无人直升机主轴（23‑2）的前后两侧，升降舵机（17‑1）安装在无人直升机主轴（23‑2）的左或右侧，尾舵机（17‑4）安装在无人直升机尾部，油门舵机（17‑5）安装在发动机（26）旁；无人直升机主轴（23‑2）与机翼（23‑3）相连，无人直升机芯轴（23）通过轴承（23‑1）与无人直升机主轴（23‑2）连接。