[发明专利]具有自锁功能的电机内置式模块化假手指

摘要

具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短的问题。本发明的近指节外壳安装在转动框架上，蜗杆的另一端通过蜗杆轴与端盖连接，基关节基座通过基关节轴与转动框架连接，蜗轮套装在基关节轴上，蜗轮与蜗杆啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮侧面的凸台上，第二关节钢丝轮套装在指尖下盖板内侧壁上的圆台上，指尖上盖板和指尖电路板通过之间螺柱安装在指尖下盖板上，钢丝的一端通过压线板固定在基关节基座上。本发明属于机器人领域。

主权项

具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它包括近指节和远指节，其特征在于：所述近指节包括电机（1）、减速器（2）、近指节外壳（3）、转动框架（4）、蜗杆（5）、蜗杆轴（8）、端盖（9）、蜗轮（12）、第一关节钢丝轮、基关节轴（15）、基关节基座（17）和压线板（20），减速器（2）固定安装在转动框架（4）上，近指节外壳（3）安装在转动框架（4）上，电机（1）的输出轴通过减速器（2）与蜗杆（5）的一端连接，蜗杆（5）的另一端通过蜗杆轴（8）与端盖（9）连接，基关节基座（17）通过基关节轴（15）与转动框架（4）连接，蜗轮（12）套装在基关节轴（15）上，蜗轮（12）与蜗杆（5）啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮（12）侧面的凸台上，所述远指节包括指尖上盖板（21）、指尖下盖板（22）、中关节轴（23）、第二关节钢丝轮（25）、钢丝（26）、指尖位置传感器（28）、指尖电路板和指尖螺柱（30），指尖下盖板（22）通过中间关节轴（23）与近指节外壳（3）连接，指尖位置传感器（28）套装在中间关节轴（23）上，第二关节钢丝轮（25）套装在指尖下盖板（22）内侧壁上的圆台上，指尖上盖板（21）和指尖电路板通过之间螺柱（30）安装在指尖下盖板（22）上，钢丝（26）的一端通过压线板（20）固定在基关节基座（17）上，钢丝（26）的两端分别绕过第一关节钢丝轮（14）和第二关节钢丝轮（25）固定在基关节基座（17）和指尖下盖板（22）的凹槽内。