[发明专利]电动助力转向设备

摘要

提供了一种电动助力转向设备。控制设备基于转向转矩Th来计算第一辅助分量Ta1。控制设备基于理想模型来根据转向转矩Th和第一辅助分量Ta1计算转角命令值θp*，执行用于使实际的转角θp与转角命令值θp*相匹配的转角反馈控制，并计算第二辅助分量Ta2。控制设备将第二辅助分量Ta2加到第一辅助分量Ta1上以计算辅助命令值Tas。当实际的转角θp与转角命令值θp*之间的偏差Δθp在允许范围之外时，控制设备改变理想模型，以从辅助命令值Tas中去除第二辅助分量Ta2并且增强转角反馈控制系统的收敛。

主权项

一种电动助力转向设备，其特征在于：辅助机构，用于向车辆的转向机构施加电机的辅助力，以及控制单元，用于基于辅助命令值来控制所述电机的驱动，其中，所述控制单元具有：基本辅助分量计算单元，用于基于施加至所述转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量；转角命令值计算单元，用于基于与输入信息相对应的、通过对转向轮的理想转角进行建模而获得的理想模型来计算转角命令值，所述输入信息包括施加至所述转向机构的转向转矩；转角反馈控制单元，用于通过执行使所述转向轮的转角与所述转角命令值相匹配的转角反馈控制来计算第二辅助分量；以及辅助命令值计算单元，用于基于通过将所述第二辅助分量加到所述第一辅助分量上而获得的值来计算所述辅助命令值，其中，当所述转向轮的转角与所述转角命令值之间的偏差在允许范围之外时，所述控制单元从所述辅助命令值中去除所述第二辅助分量，并且改变所述理想模型以增强转角反馈控制系统中的收敛。