[发明专利]涂布系统和涂布方法

摘要

一种涂布系统，包括涂布装置，其具有连接到填充有涂布剂的注射器并用于把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴；将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的机器人；和控制单元；其中涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，并且控制单元执行控制，以选择填充有要施加给对象的涂布剂的注射器，利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置，将机械手保持的对象移动到涂布位置，并从喷嘴排出涂布剂。还涉及一种涂布方法。

主权项

一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有喷嘴，喷嘴连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把所连接的注射器的涂布剂排出；机器人，其配置成把由机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置；控制单元，其配置成控制涂布装置和机器人；和传感器，其中，涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使所述多个注射器和连接到各个注射器的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，其中，传感器的光束指向与旋转台旋转轴线垂直相交的方向，其中，通过旋转台移动以使喷嘴与光束相交，传感器测定喷嘴的位置，其中，控制单元执行用于选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并且利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的控制，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的控制，并执行从喷嘴排出涂布剂的控制，以及其中，基于传感器所获取的喷嘴前端位置来校正涂布位置。