[发明专利]用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法

摘要

一种用于在自主驾驶车辆中提供车道变换操纵的系统和方法。所述车辆包括提供用于车辆遵循的规划路线的导航控制器，和从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线的车辆控制器。导航控制器和车辆控制器中的任意一个可以发起车道变换操纵以使车辆从行驶车道转向到相邻的车道。响应于变换车道的请求，导航控制器提供路线部段到车辆控制器并提供车道变换分区，以使车辆控制器能够使所述车辆在所述车道变换分区内期间转向到相邻的车道。

主权项

一种用于在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法，所述方法包括：在车辆上提供导航控制器，所述导航控制器提供用于车辆遵循的规划路线；在车辆上提供车辆控制器，所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线；通过导航控制器发起车道变换操纵，以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道；通过车辆控制器发起车道变换操纵，以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道；以及响应于导航控制器发起的车道变换或车辆控制器发起的车道变换，将路线信息从导航控制器提供到车辆控制器，所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵；其中，从所述导航控制器提供路线部段包括提供车道变换分区，所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中将车辆转向以做出车道变换操纵的区域。