[发明专利]基于四轴联动贴片机的贴装头运动路径优化方法

摘要

基于四周联动贴片机的贴装头运动路径优化方法，属于电气设备及电气工程领域。本发明针对现有贴装头运动路径存在贴片机贴装头的运动时间较长、整体运动轨迹的平滑性差等问题而提出的。在运动路径平面建立平面直角坐标系；求取通过点P0和点P2的直线L1的方程；在直线L1上任取一点P3作为曲线路径的起始点；由已知P1和P3两点的函数值及函数在这两点的导数值可以对两点间进行Hermite三次多项式插值，求解使为目标函数最小值的X轴偏移量m和点P3的横坐标x3，所述目标函数为从起始点P0到触发点P1的运动时间t；根据步骤六得到的X轴偏移量m值和x3值求得起始点P0到触发点P1间的优化运动路径。本方法得到的贴片机贴装头运动路径提高从起始点到终止点的运动速度。

主权项

一种基于四周联动贴片机的贴装头运动路径优化方法，其特征在于：所述方法的实现过程如下：步骤一、在运动路径平面建立平面直角坐标系，其中P0（x0,y0）与P1（x1,y1）有如下关系式：x0>x1且y0<y1；P0表示贴装头在起始点，P1表示贴装头的触发点；步骤二、在终止点P1左侧任取一与终止点P1拥有相同Y坐标的点P2；步骤三、求取通过点P0和点P2的直线L1的方程；步骤四、在直线L1上任取一点P3，作为曲线路径的起始点；步骤五、由已知P1和P3两点的函数值及函数在这两点的导数值可以对两点间进行Hermite三次多项式插值；步骤六、求解使为目标函数最小值的X轴偏移量m和点P3的横坐标x3，所述目标函数为从起始点P0到触发点P1的运动时间t；步骤七、根据步骤六得到的X轴偏移量m值和x3值求得起始点P0到触发点P1间的优化运动路径。