[发明专利]一种单自由度的旋转关节模块

摘要

本发明涉及一种单自由度的旋转关节模块，主要包括伺服电机及编码器组件、行星齿轮减速器、关节基座、轴承、轴承基座、轴承端盖、上旋转外壳、下旋转外壳，控制器圆周搭载系统、控制器轴向搭载系统等。相应的控制系统，可实现单自由度的旋转运动。伺服电机与行星齿轮减速器固连在一起，行星齿轮减速器输出端与上下旋转外壳相连，通过减速器轴带动旋转外壳转动，实现运动和动力的传输。本发明结构简单紧凑，上下旋转关节可分离，方便装配和拆卸。关节基座和上旋转外壳均设有与其它零部件相接的孔位，方便搭建不同的机器人构型或系统。同时在关节基座上设置了两套控制器组件搭载装置，方便安装不同的控制器元件，实现结构和控制模块的一体化。

主权项

一种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，包括关节基座（1）；设置在关节基座（1）内的控制器圆周搭载系统和控制器轴向搭载系统、伺服电机及编码器组件（8）、以及部分设置在关节基座（1）内且输入轴与直流伺服电机及编码器组件（8）输出轴相配接的行星齿轮减速器（9）；所述行星齿轮减速器（9）输出轴与旋转外壳固定并能带动旋转外壳旋转；所述旋转外壳内设有与关节基座（1）固定并能支撑旋转外壳的旋转模块传动组件；所述旋转外壳通过紧固装置与行星齿轮减速器（9）的输出轴连接固定；关节基座（1）通过螺钉与旋转模块传动组件紧固连接。