[发明专利]估计磁传感器的偏移量的方法

摘要

本发明公开了一种估计磁传感器的偏移量的方法和装置，其基于从角速度传感器输出的并表示设备的角速度的角速度数据来计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据。所述方法还计算使与姿态数据关联的第一可变矢量和与从磁传感器连续地输出的磁数据关联的预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值。通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。

主权项

一种估计磁传感器的偏移量的方法，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述方法包括：基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及计算使预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据相关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的预定数量的磁数据相关联，其中通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。