[发明专利]整车总线控制系统的CAN通信协议

摘要

本发明公开了一种整车总线控制系统的CAN通信协议，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各CAN节点的CAN总线，整车总线控制系统的CAN通信协议中用于传输指令的CAN通信帧采用29bit的扩展帧，CAN通信协议采用多消费者模型。本发明通过增加通信帧的帧长度提高了CAN节点的支持数量，并采用多消费者模型优化了通讯模型从而更好地支持实时通讯，而且本发明支持对象字典读写，通过优化NMT管理方式实现了对组态涉及的优化，进而实现对整车故障诊断的支持。

主权项

一种整车总线控制系统，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各 CAN 节点的 CAN 总线，其特征在于，整车总线控制系统的CAN 通信协议中用于传输指令的 CAN 通信帧采用 29bit 的扩展帧，CAN 通信协议采用多消费者模型；通信协议所采用的多消费者模型，支持增加 SDO 源地址，产生数据的节点将带有自身节点 ID 的数据放到 CAN 总线上，将该数据的节点配置为接收该节点发送的数据。2. 根据权利要求 1 所述的整车总线控制系统，其特征在于，所述通信协议支持对象自检并支持 SDO 协议。3. 根据权利要求 2 所述的整车总线控制系统，其特征在于，该整车总线控制系统的 CAN 节点支持 NMT 状态机并可通过 NMT 协议启动，所有 CAN 节点的有效 ID 被列在 NMT 状态机的抓站对象词典中。4. 根据权利要求 3 所述的整车总线控制系统，其特征在于，所述 NMT 状态机进行状态转化的流程如下：在 NMT 状态机初始化完成后，NMT 状态机自动转到试运行状态，并通过发送启动消息指出此状态跳转 ；如果保持试运行状态的 NMT 状态机的服务受支持且配置正确，则NMT 状态机开始发送 SYNC 消息、时间戳消息或心跳消息 ；在试运行状态期间，NMT 状态机使用所有受支持的通讯对象，已切换到停止状态的 NMT状态机只对接收到的 NMT 命令做出反应 ；此外，NMT 状态机通过在停止状态期间支持差错控制协议，指出当前的 NMT 状态 ；各个 CAN 节点发心跳，启动发 BOOTUP，主节点定时发送 SYNC 帧和 TIME STAMP 帧，各节点各自同步节拍和时间截,用于监控整个网络节点的状态 , 通过 NMT 命令使节点进入指定状态。5. 根据权利要求 1 所述的整车总线控制系统，其特征在于，所述 CAN 通讯协议采用多帧广播传输。6. 根据权利要求 1 所述的整车总线控制系统，其特征在于，所述 CAN 通讯协议采用灵活的帧间隔，综合时间和事件触发机制，10‑500ms 的间隔都可以发送 PDO 数据。