[发明专利]四足机器人腿部联动机构无效
| 申请号： | 201410062977.6 | 申请日： | 2014-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN103802909A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 李明喜;徐友春;朱愿;李栓成;叶鹏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事交通学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 杨红 |
| 地址： | 300361*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人腿部联动机构，其特征是：包括大腿总成、小腿总成和髋部驱动器，所述大腿总成、小腿总成和髋部驱动器之间分别通过连杆连接构成机器人腿部联动机构，所述连杆包括大腿摆动连杆、小腿摆动连杆、髋部摆动连杆；所述大腿总成包括大腿和大腿驱动油缸3，所述大腿摆动连杆的一端与大腿驱动油缸销接，其另一端分别与小腿摆动连杆和髋部摆动连杆销接，所述小腿摆动连杆另一端与小腿总成连接，所述髋部摆动连杆另一端与髋部驱动器连接。有益效果：可以在只有两个腿部驱动器的条件下，模拟自然界四足动物的腿部动作；在卧倒和起立时，每条腿中的大腿驱动器同步伸长或收缩，带动足部上下运动，各腿之间不存在运动干涉现象。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 腿部 联动 机构 | ||
【主权项】：
一种四足机器人腿部联动机构，其特征是：包括大腿总成、小腿总成和髋部驱动器，所述大腿总成、小腿总成和髋部驱动器之间分别通过连杆连接构成机器人腿部联动机构，所述连杆包括大腿摆动连杆、小腿摆动连杆、髋部摆动连杆；所述大腿总成包括大腿和大腿驱动油缸，所述大腿摆动连杆的一端与大腿驱动油缸铰接，其另一端分别与小腿摆动连杆和髋部摆动连杆铰接，所述小腿摆动连杆另一端与小腿总成连接，所述髋部摆动连杆另一端与髋部驱动器连接。
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