[发明专利]一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法

摘要

本发明涉及一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法，其技术特点是：将初始对准模型进行抽象；通过对比滤波算法中的新息协方差和计算的新息协方差得到模型噪声方差的变化情况，然后对模型噪声w进行自适应缩放；根据观测值和滤波值的残差，自适应地判别每一次滤波后自适应矩阵迹的门限,进而修正状态估计。本发明设计合理，其从模型噪声自适应和观测干扰自适应两个方面同时对UKF算法进行改进，一方面通过监视UKF中预测方差，使用缩放因子达到平抑模型噪声的目的；另一方面通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改，能够取得更加精确的滤波结果，达到抑制观测干扰的目的，具有较强的鲁棒性，能够快速对其进行平抑。

主权项

1.一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、将初始对准模型抽象为如下系统：xk+1=f(xk)+wkyk+1=Hxk+1+Ek+vk+1]]>式中：f(·)代表非线性状态转移；H代表观测矩阵；w和v分别代表模型噪声和观测噪声；x∈Rⁿ代表状态量；y∈R^m代表观测输出；R代表v的方差；E_k代表未知干扰的分布函数；步骤2、通过对比滤波算法中的新息协方差和计算的新息协方差得到模型噪声方差的变化情况，然后对模型噪声w进行自适应缩放；步骤3、根据观测值和滤波值的残差，自适应地判别每一次滤波后自适应矩阵迹的门限,进而修正状态估计。