[发明专利]道路坡度自动映射的方法及装置

摘要

本发明创建在道路上的车辆所行驶区域的道路坡度模型，该道路具有在多个预先确定的坡度范围内变化的坡度。以预先确定的频率操作车辆时，产生一系列的坡度值，其中，每一个坡度值标识出随后被遇到的相应的坡度范围。响应于系列的坡度值，更新马尔科夫链道路坡度模型，其中，该模型表示从每一预先确定的坡度范围到相应的顺次下一坡度范围的转移事件矩阵中的概率的相应元素。矩阵的每一个元素具有值πi,j，其代表从第一相应坡度值到第二相应坡度值的转移事件的加权频率除以从第一相应的坡度值初始化的转移事件的加权频率，使得该矩阵连续地逼近该区域的道路坡度。

主权项

一种用于建立车辆行驶区域的道路特性的模型的方法，其特征在于，含有下述步骤：在具有在多个预先确定的范围内变化的特性的道路上操作车辆；在以预先确定的频率操作车辆时产生一系列的特性值，其中，每一个特性值标识出随后会被车辆遇到的相应的预先确定的范围；响应于该系列的特性值，对马尔科夫链道路特性模型进行更新，其中，该模型代表从每一个预先确定的范围到相应的顺次下一个范围的转移事件矩阵中的概率的相应元素；使用KL散度周期性地检验矩阵当前状态对于矩阵先前状态的收敛；如果发现收敛，则使用矩阵去识别出针对所表征的道路特性优化的动力传动系统控制策略；而且使用所识别出来的控制策略调整车辆动力传动系统的操作；其中，矩阵的每一个元素具有值π_i,j，其代表从第一相应的特性值到第二相应的特性值的转移事件的加权频率除以从第一相应的特性值初始化的转移事件的加权频率，使得矩阵连续地逼近该区域的道路特性。