[发明专利]一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人

摘要

本发明公开了一种行星轮和蜗轮蜗杆传动的球形机器人，它包括球壳和位于球壳内部的行走驱动装置；所述的球壳为多瓣式壳体，所述的行走驱动装置包括两个电机、行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构和配重机构。所述的球壳由正面球壳和侧面球壳组成，正面球壳分为4瓣，每瓣圆弧恰好90°，贴合后正好成为一个球体；侧面球壳分为2瓣，分布在球壳的两侧；所述行走驱动装置的两个电机中的一个电机甲通过行星齿轮机构连接传动配重机构，使一个重物盒前后摆动；而两个电机中的另一个电机乙通过蜗轮蜗杆机构连接传动配重机构，使所述重物盒左右摆动。本发明结构新颖紧凑、质量小、承载能力大、效率高及寿命长，可以更好地适应极地恶劣环境以及实现勘探和检测。

主权项

一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人，包括球壳和位于球壳内部的行走驱动装置；其特征在于：所述的球壳为多瓣式壳体，所述的行走驱动装置包括两个电机（5,20）、行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构和配重机构；所述的球壳由正面球壳（1）和侧面球壳（2）组成，正面球壳（1）分为4瓣，每瓣圆弧恰好90°，贴合后正好成为一个球体；侧面球壳（2）分为2瓣，分布在球壳的两侧；所述行走驱动装置的两个电机中的一个电机甲（5）通过行星齿轮机构连接传动配重机构，使一个重物盒（12）前后摆动；而两个电机中的另一个电机乙（20）通过蜗轮蜗杆机构连接传动配重机构，使所述重物盒（12）左右摆动。