[发明专利]一种工程机械和臂架控制系统及方法有效
| 申请号： | 201410075698.3 | 申请日： | 2014-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN104018676B | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 曾启;贾剑峰;武利冲 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;G05B19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架控制方法，包括智能控制模式，智能控制模式包括以下几个步骤步骤1在遥控器上打开坐标标定手柄，万向遥控手柄向工程机械的固定参照方向扳动，获得第一角度信号；步骤2在遥控器上关闭坐标标定手柄，万向遥控手柄向臂架末端的目标移动方向扳动，获得第二角度信号；步骤3臂架控制器接收第一角度信号和第二角度信号，控制臂架末端向目标移动方向移动。本发明还提供了一种工程机械和臂架控制系统。本发明不论操作手在任何位置操作，万向遥控手柄扳动方向与臂架末端目标移动方向一致，造价成本低，操作稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工程机械 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种臂架控制方法，包括智能控制模式，其特征在于，在臂架控制系统中建立用于控制臂架末端移动的第一坐标系，在遥控器中建立第二坐标系，智能控制模式包括以下几个步骤：步骤1：在遥控器上打开坐标标定手柄(5)，万向遥控手柄(1)向工程机械的固定参照方向扳动，获得第一角度信号；第一角度信号是在第二坐标系的角度信号；步骤2：在遥控器上关闭坐标标定手柄(5)，万向遥控手柄(1)向臂架末端的目标移动方向扳动，获得第二角度信号；第二角度信号是在第二坐标系的角度信号；步骤3：臂架控制器接收第一角度信号和第二角度信号，根据第一角度信号及固定参照方向在第一坐标系中的角度，得出第一坐标系和第二坐标系的转换角度，根据转换角度和第二角度信号计算获得臂架驱动角度信号，臂架驱动角度信号是第二角度信号在第一坐标系的角度信号；根据臂架驱动角度信号控制臂架末端向目标移动方向移动。
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