[发明专利]三维障碍物检测方法和装置在审
| 申请号： | 201410080028.0 | 申请日： | 2014-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN104899855A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 戴依若;王文佳 | 申请（专利权）人： | 株式会社日立制作所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴秋明 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于双目摄像头系统和三维激光雷达的三维障碍物检测方法，包括：通过三维激光雷达采集周边环境信息，建立由周边信息点构成的周边信息点云图；通过双目摄像头采集前方路面视频信息，确定最远端可检测路面边界信息；根据所确定的最远端可检测路面边界信息确定双目摄像头系统可检测区域和双目摄像头系统非检测区域；以及针对可检测区域内的每一个周边信息点，根据可检测区域内的路面信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，以及针对非检测区域内的每一个周边信息点，根据最远端可检测路面边界信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，由此，从周边信息点云图中提取出障碍物的正面、侧面和／或背面信息区域范围。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于双目摄像头系统和三维激光雷达的三维障碍物检测方法，包括：通过三维激光雷达采集周边环境信息，建立由周边信息点构成的周边信息点云图；通过双目摄像头采集前方路面视频信息，确定最远端可检测路面边界信息；根据所确定的最远端可检测路面边界信息确定双目摄像头系统可检测区域和双目摄像头系统非检测区域；以及针对双目摄像头系统可检测区域内的每一个周边信息点，根据双目摄像头系统可检测区域内的路面信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，以及针对双目摄像头系统非检测区域内的每一个周边信息点，根据所述最远端可检测路面边界信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，由此，从周边信息点云图中提取出障碍物的正面、侧面和／或背面信息区域范围。
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