[发明专利]一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人

摘要

本发明涉及一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人。目的是提供的机器人应具有转动轴线明确、结构简单、刚度高、易于控制的特点。技术方案是：一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，包括第一导轨和第二导轨、冗余三自由度并联机构、加工台；冗余三自由度并联机构包括与第一导轨配合的定平台、位于定平台下方的动平台以及连接定平台和动平台的四个分支；其特征在于：所述四个分支中的第一分支和第三分支对称布置，第二分支和第四分支对称布置；所述第一分支和第三分支，分别依次包括与定平台连接的球铰、移动副以及与动平台连接的转动副；所述第二分支和第四分支，分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副以及与动平台连接的球铰。

主权项

一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，包括异面垂直布置的第一导轨（5）和第二导轨（9）、可滑动地安装在第一导轨上的冗余三自由度并联机构、可滑动地安装在第二导轨上且位于所述冗余三自由度并联机构下方的加工台（8）；冗余三自由度并联机构包括与第一导轨配合的定平台（6）、位于定平台下方的动平台（7）以及连接定平台和动平台的四个分支；其特征在于：所述四个分支中的第一分支和第三分支对称布置，第二分支和第四分支对称布置；所述第一分支和第三分支，分别依次包括与定平台连接的球铰（1S、3S）、移动副（1P、3P）以及与动平台连接的转动副（1R、3R）；所述第二分支和第四分支，分别依次包括与定平台连接的转动副（2R、4R）、移动副（2P、4P）以及与动平台连接的球铰（2S、4S）。