[发明专利]机械手、机械手控制装置以及机械手系统

摘要

本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于第一臂部（12）；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于第二臂部（13）；第一角速度传感器，其设置于第一臂部（12），并且角速度的检测轴与上述第一转动轴平行；第二角速度传感器，其设置于第二臂部（13），并且角速度的检测轴与上述第二转动轴平行；以及第三角速度传感器，其设置于第三臂部（14），并且角速度的检测轴与上述第三转动轴平行。

主权项

一种机械手，其特征在于，具备：基台；第一臂部，其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于所述基台；第二臂部，其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第一臂部，该第二转动轴是与所述第一转动轴正交的轴或与正交于所述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部，其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第二臂部，该第三转动轴是与所述第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于所述第一臂部，并且角速度的检测轴与所述第一转动轴平行；第二角速度传感器，其设置于所述第二臂部，并且角速度的检测轴与所述第二转动轴平行；第三角速度传感器，其设置于所述第三臂部，并且角速度的检测轴与所述第三转动轴平行；第四臂部，其按照能够以第四转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第三臂部，该第四转动轴是与所述第三转动轴正交的轴或与正交于所述第三转动轴的轴平行的轴；第五臂部，其按照能够以第五转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第四臂部，该第五转动轴是与所述第四转动轴正交的轴或与正交于所述第四转动轴的轴平行的轴；以及第六臂部，其按照能够以第六转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第五臂部，该第六转动轴是与所述第五转动轴正交的轴或与正交于所述第五转动轴的轴平行的轴，在所述第四臂部、所述第五臂部、所述第六臂部未设置用于抑制振动的角速度传感器。