[发明专利]一种光电导航系统的异常处理方法

摘要

本发明公开了一种光电导航系统的异常处理方法，主要包括：读取当前图像数据，进行参数初始化，并设置异常标志符fig=0；将当前图像数据的第一帧图像数据设置为基准帧数据，计算基准帧数据的局部对比度DM；当基准帧数据的局部对比度DM大于预设阈值时，对基准帧数据进行图像增强处理；对基准帧进行图像增强处理后，读取当前图像数据的新一帧数据，利用新一帧数据与基准帧数据进行匹配处理。本发明所述光电导航系统的异常处理方法，可以克服现有技术中稳定性差、使用不方便和及时性差等缺陷，以实现稳定性好、使用方便和及时性好的优点。

主权项

一种光电导航系统的异常处理方法，其特征在于，包括：a、读取当前图像数据，进行参数初始化，并设置异常标志符fig＝0；b、将当前图像数据的第一帧图像数据设置为基准帧数据，计算基准帧数据的局部对比度DM；当基准帧数据的局部对比度DM大于预设阈值时，对基准帧数据进行图像增强处理；c、对基准帧进行图像增强处理后，读取当前图像数据的新一帧数据，利用新一帧数据与基准帧数据进行匹配处理，在步骤c中，所述利用新一帧数据与基准帧数据进行匹配处理的操作，具体包括：c1、计算新一帧数据的局部对比度DM，对新一帧数据进行图像增强处理；c2、利用新一帧数据与基准帧数据进行块匹配，计算最佳匹配块与基准块的匹配度APM，根据计算所得匹配度APM和局部对比度DM变换基准帧数据，在步骤c2中，所述根据计算所得匹配度APM和局部对比度DM变换基准帧数据的操作，具体包括：c21、读取异常标志符fig的值，若异常标志符fig＝0，则根据匹配度APM<Thapm1||局部对比度DM<Thdm1是否成立变换基准帧数据；c22、读取异常标志符fig的值，若异常标志符fig＝1，则根据匹配度APM>Thapm2&&局部对比度DM>Thdm2是否成立变换基准帧数据；其中，Thapm1，Thapm2，Thdm1，Thdm2为特征值的阈值，阈值的设定根据实际需要进行调试，在步骤c21中，所述根据匹配度APM<Thapm1||局部对比度DM<Thdm1是否成立变换基准帧数据的操作，具体包括：如果匹配度APM<Thapm1||局部对比度DM<Thdm1成立，开始计数：若计数值N>5则异常标志符fig＝1判断为抬起，运动矢量清零，变换基准帧；若计数值N<＝5，变换基准帧；N为自然数；如果匹配度APM<Thapm1||局部对比度DM<Thdm1不成立，输出运动矢量且计数值N＝0，返回步骤c重新读取新一帧数据，在步骤c22中，所述根据匹配度APM>Thapm2&&局部对比度DM>Thdm2是否成立变换基准帧数据的操作，具体包括：如果匹配度APM>Thapm2&&局部对比度DM>Thdm2成立，开始计数：若计数值PN>5则异常标志符fig＝0判断为放下，输出运动矢量；若计数值PN<＝5，变换基准帧；如果匹配度APM>Thapm2&&局部对比度DM>Thdm2不成立，运动矢量清零，计数值PN＝0，变换基准帧，返回步骤c重新读取新一帧数据。