[发明专利]一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置

摘要

本发明公开了一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置，在液压支架电液系统控制支架升柱的过程中采用实时监测倾角传感器的数值并将结果反馈给系统的主控制器，主控制器根据顶梁倾角进行实时调整，本发明在立柱达到初撑时开始调整平衡千斤顶，采取盲动试探的办法，并在试探动作过程中实时监测倾角传感器的值以检测顶梁的状态，当倾角传感器的数值达到顶梁平衡误差范围之内的时候调平完成。本发明能够在现有的成组自动控制和跟机自动控制模式下，以及在不改造现有的机械液压设备结构的前提下实现液压支架顶梁的自动调平控制。

主权项

一种液压支架顶梁自适应调平方法，包括液压支架电液控制系统自适应调平主程序和调用平衡千斤顶自适应调平子程序；其特征在于，所述液压支架电液控制系统自适应调平主程序的工作步骤为：1）开始升柱；2）读取立柱压力传感器的数值，并比较大小，保存较小值；3）判断较小值是否达到初撑压力，如果达到则停止初撑，并进入承载阶段继续执行第4步；如果没有达到初撑压力则返回执行第2步；4）调用平衡千斤顶自适应调平子程序；所述调用平衡千斤顶自适应调平子程序的工作步骤，即盲动试探的步骤为：1‑1）当液压支架在成组控制模式和自动跟机模式下完成初撑时，开始读取倾角传感器的数值；1‑2）判断顶梁的倾角是否在误差允许的范围之内，如果在误差范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则执行第1‑3步；1‑3）试探伸出平衡千斤顶并保持一段时间；1‑4）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否变大，如果变大则执行第1‑5步；如果变小则跳转执行第1‑7步；1‑5）收缩平衡千斤顶，并保持一段时间后停止收缩；1‑6）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否在误差允许范围之内，如果在误差允许范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则返回执行第1‑5步；1‑7）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否在误差允许范围之内，如果在误差允许范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则继续执行第1‑8步；1‑8）延迟伸出平衡千斤顶一段时间，并返回第1‑7步。