[发明专利]一种履带式爬楼机器人机构有效
| 申请号： | 201410100357.7 | 申请日： | 2014-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN103847821A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 苏世勇;司强 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种履带式爬楼机器人机构，包括车体和对称分布于车体两侧的两个完全相同的履带式行走机构；履带式行走机构包括内轮、外轮、连接两个车轮的轮轴，轮轴上设有连杆机构；内轮和外轮通过弹性履带包裹；连杆机构包括主动杆、两根完全相同的连杆、两根完全相同的从动杆和两个支撑轮；平地运动状态下，连杆机构收缩，履带紧贴内轮和外轮；爬楼运动状态下，连杆机构转动，主动杆的V字型结构的两条边分别与两根连杆呈两条直线，两根从动杆运动呈一条直线；从动杆端部的支撑轮从内部将履带支撑开。本发明利用履带结构以及连杆式传动机构的灵活性，通过改变履带形状，达到了通过楼梯和障碍物的目的，且整体结构简单，成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带式 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种履带式爬楼机器人机构，包括车体，其特征在于，包括对称分布于车体两侧的两个完全相同的履带式行走机构；所述履带式行走机构包括内轮（1‑1）、外轮（1‑2）、连接两个车轮的轮轴（1‑3），轮轴（1‑3）上设有连杆机构；内轮（1‑1）和外轮（1‑2）通过弹性履带（3）包裹；所述连杆机构包括主动杆（2‑1）、两根完全相同的连杆（2‑2）、两根完全相同的从动杆（2‑3）和两个支撑轮（4）；主动杆（2‑1）为V字型结构，V字型结构顶端设有套孔结构，该套孔结构套在轮轴（1‑3）上，V字型结构的尾端分别与一根连杆（2‑2）的一端铰接；两根连杆（2‑2）的另一端分别铰接在两根从动杆（2‑3）相对应的位置上；两根从动杆（2‑3）的一端铰接于点O，另一端端部分别球铰连接有支撑轮（4）；平地运动状态下，连杆机构收缩，履带（3）紧贴内轮（1‑1）和外轮（1‑2）；爬楼运动状态下，连杆机构转动，主动杆（2‑1）的V字型结构的两条边分别与两根连杆（2‑2）呈两条直线，两根从动杆（2‑3）运动呈一条直线；从动杆端部的支撑轮（4）从内部将履带（3）支撑开。
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