[发明专利]一种六自由度工业机器人通过奇异域的方法

摘要

本发明公开了一种六自由度工业机器人通过奇异域的方法，包括以下步骤:步骤1、对六自由度工业机器人进行笛卡尔空间的运动轨迹规划；步骤2、将运动轨迹中各个插值点的坐标值及其姿态进行运动学逆解，得到各插值点处六自由度工业机器人各个关节的角位移、角速度和角加速度关节变量；步骤3、对六自由度工业机器人进行奇异域的设置，对各插值点处各关节变量进行计算，并判别该插值点是否位于奇异域内，若位于奇异域内，则进一步判别奇异位形的种类；步骤4、使六自由度工业机器人通过奇异域。具有简单易行、能很好地解决目前六自由度工业机器人在遇到奇异域时出现关节角速度突变而导致运行不稳定的问题等优点。

主权项

一种六自由度工业机器人通过奇异域的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对六自由度工业机器人进行运动学分析，利用离线仿真软件对六自由度工业机器人进行笛卡尔空间的运动轨迹规划；步骤2、将步骤1中所述的运动轨迹中各个插值点的坐标值及其姿态进行运动学逆解，得到各插值点处六自由度工业机器人各个关节的角位移关节变量、角速度关节变量和角加速度关节变量；步骤3、对六自由度工业机器人进行奇异域的设置，对步骤2中所述的各插值点处各关节变量进行计算，并判别该插值点是否位于奇异域内，若位于奇异域内，则进一步判别奇异位形的种类；步骤4、将步骤3中所述的位于奇异域内的运动轨迹进行关节空间的重新规划，构造带有抛物线拟合的线性过渡函数，实现各关节角位移及角速度的平滑过渡，使六自由度工业机器人通过奇异域。