[发明专利]一种摆式三推进器水下球形机器人

摘要

技术领域：本发明涉及一种水下机器人研究领域，尤指一种带有三推进器和重摆的新型球形水下机器人。本发明公开了一种通过推进器实现转向、通过重摆实现俯仰姿态调节的球形水下机器人。该机器人使用透明有机玻璃材料外壳，三推进器均贯通球壳，通过两侧推进器的推力差实现机器人的转向，通过使重摆转动时重摆的反作用力实现俯仰姿态的变化，同时重摆也可调节机器人的重心使其姿态稳定。通过调节向前推进时机器人的姿态变化即可调节机器人的深度。通过调节重摆的重量可以使机器人的重量与浮力相等，从而实现在水中悬浮。

主权项

一种摆式三推进器水下球形机器人，它包括:球壳，包括组成一个球体的前后壳体，其中一个壳体与三个导管推进器固连，另一个可以装拆，以便内部结构的维护，壳体材料为透明的有机玻璃；直线推进的导管推进器机构，其包括三个贯穿球体的导管推进器，其中中间的导管推进器贯穿球体中轴线，其他两个导管推进器在中间导管推进器左右两边对称分布；控制转向的导管推进器机构，即直线推进的导管推进器机构中的中间导管推进器左右两边的导管推进器，通过控制左右两边导管推进器的推力差，即可实现转向；俯仰姿态调节机构，其包括基架、驱动电机、若干传动结构和两个重摆，通过使重摆摆动时重摆对机器人的反作用力，实现机器人的俯仰姿态调节。