[发明专利]一种三自由度气动混合驱动并联平台无效
| 申请号： | 201410107076.4 | 申请日： | 2014-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103878764A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 陶国良;左赫;刘昊 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度气动混合驱动并联平台。包括固定平台和运动平台，固定平台下方设有控制箱，运动平台与固定平台之间设有三组气动驱动装置，三组气动驱动装置通过控制箱进行控制；三组气动驱动装置包括连接在运动平台与固定平台中心之间的一个气缸机构和两组分别用于控制运动平台纵摇位姿和运动平台横摇位姿的气动肌肉组；控制箱内包括气动三联件、气缸控制阀、四组气动肌肉控制阀组、控制器组和用于供电的电源，控制器组包括气缸力子控制器、运动平台纵摇位姿子控制器、运动平台横摇位姿子控制器和主控制器。本发明的平台机构具有功率质量比大、结构紧凑、成本低廉、无污染、便于进行位姿控制等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 气动 混合 驱动 并联 平台 | ||
【主权项】：
一种三自由度气动混合驱动并联平台，包括固定平台（1）和运动平台（2），固定平台（1）下方设有控制箱（11），其特征在于：运动平台（2）与固定平台（1）之间设有三组气动驱动装置，三组气动驱动装置通过控制箱（11）进行控制；三组气动驱动装置包括连接在运动平台（2）与固定平台（1）中心之间的一个气缸机构和两组分别用于控制运动平台（2）纵摇位姿和运动平台（2）横摇位姿的气动肌肉组，两组气动肌肉组安装在气缸机构周围，气缸机构连接在运动平台（2）与固定平台（1）中心之间，气缸机构上端与运动平台（2）铰接，气缸机构下端与固定平台（1）固定连接；两组气动肌肉组之间相互垂直安装，每组气动肌肉组包括对称安装在气缸机构两侧的两个气动肌肉机构。
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